自适应夹爪编程开发：自适应夹爪
适配型号：myCobot 280、myPalletizer 260、mechArm 270
产品图示
规格说明：
名称
mycobot280 自适应夹爪
型号 model
myCobot_gripperAg_white
工艺
ABS 注塑
颜色
白色
夹持范围
20-45mm
最大夹持力
150g
重复精度
1mm
使用寿命
一年
驱动方式
电动 electric
传动方式
齿轮＋连杆
尺寸
112×94×50mm
重量
110g
固定方式
乐高连接件
使用环境要求
常温常压
控制接口
串口控制
适用设备
ER myCobot 280 系列 ，ER myPalletizer 260 系列， ER mechArm 270 系列 ，ER myBuddy 280 系列
自适应夹爪： 夹取物体使用
简介
夹爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。其结构较复杂、抓取物体牢固、不易掉落、易操作的优点。夹爪套件包括夹爪配件和乐高科技件，通过可编程系统控制机械臂的末端执行器，实现物件的抓取、多点定位等功能。在所有的开发环境下都可以使用夹爪，如 ROS、Arduino、Roboflow 等。
工作原理
由电机驱动，夹爪的指面作直线往复运动来实现张开或闭合动作的，电动夹爪的加减速可控，对工件的冲击可以减至最小，定位点位可控，夹持可控。
适用物体
小方块
小球
长条物体
安装使用
检查配件包东西是否齐全：乐高连接件、带连接线的夹爪、连接线延长线
夹爪安装：
结构安装：
将乐高连接件插入夹爪预留的插孔中，根据需要可以选择两个不同方向进行安装：
将插好连接件的夹爪对准机械臂末端插孔插入:
电气连接
将延长线与夹爪连接：
插入机械臂控制接口:
编程开发：
使用 python 对夹爪进行编程开发
M5 版本：
from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time
# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot("COM3", 115200)
# 以下三种方式均可控制夹爪打开-关闭-打开
# 方式一：
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(1, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
# 方式二：
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(0, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)
# 方式三：
# mc.set_encoder(7, 2048)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 1500)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 2048)
# time.sleep(3)
Pi 版本：
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
# 以下三种方式均可控制夹爪打开-关闭-打开
# 方式一：
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(1, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
# 方式二：
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(0, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)
# 方式三：
# mc.set_encoder(7, 2048)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 1500)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 2048)
# time.sleep(3)
保存文件并关闭，返回命令行终端，输入：
python grip.py
可以看到夹爪打开-关闭-打开